Variable Structure Control System - 104 Academic Year
可變結構控制系統 - 104學年度
本課程是由 國立陽明交通大學電機工程學系 提供。
本課程旨在介紹可變結構系統理論,將其運用至實際系統控制器之設計上,並且以MATLAB模擬,來驗證系統理論之正確性與可行性。
課程用書：可變結構控制設計,陳永平、張浚林,全華.
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| 授課教師 | 電機工程學系 陳永平老師 |
|---|---|
| 課程學分 | 3學分 |
| 授課年度 | 104學年度 |
| 授課對象 | 研究生 |
| 預備知識 | 線性控制 |
| 課程提供 | 課程影音 課程綱要 課程行事曆 |
| 週次 | 課程內容 | 課程影音 |
|---|---|---|
| Ch0 系統工程概論 Fundamental Concepts of System Engineering | 線上觀看 | |
| Ch1 可變結構系統理論 (1/2) Variable Structure System Theory | 線上觀看 | |
| Ch1 可變結構系統理論 (2/2) Variable Structure System Theory | 線上觀看 | |
| Ch2 順滑模態原理 (1/2) Sliding Mode Theory | 線上觀看 | |
| Ch2 順滑模態原理 (2/2) Sliding Mode Theory | 線上觀看 | |
| Ch3 順滑模態控制器設計 (1/2) Sliding Mode Controller Design | 線上觀看 | |
| Ch3 順滑模態控制器設計 (2/2) Sliding Mode Controller Design | 線上觀看 | |
| Ch4 線性非時變系統之順滑模態控制法則設計 (1/3) Sliding Mode Controller Design of LTI Systems | 線上觀看 | |
| Ch4 線性非時變系統之順滑模態控制法則設計 (2/3) Sliding Mode Controller Design of LTI Systems | 線上觀看 | |
| Ch4 線性非時變系統之順滑模態控制法則設計 (3/3) Sliding Mode Controller Design of LTI Systems | 線上觀看 | |
| Ch5 輸出回授型之順滑模態控制器設計 Output-Feedback Sliding Mode Controller Design | 線上觀看 | |
| Ch6 機械手臂之順滑模態控制器設計 (1/2) Sliding Mode Controller Design of Robotic Manipulators | 線上觀看 | |
| Ch6 機械手臂之順滑模態控制器設計 (2/2) Sliding Mode Controller Design of Robotic Manipulators | 線上觀看 | |
| Ch7 虛擬根值法之順滑模態控制 Pseudo Eigenvalue Method | 線上觀看 | |
| Ch8 旋轉式倒立單擺之積分型順滑模態控制 Integral Sliding Mode Controller Design of a Rotary Inverted Pendulum | 線上觀看 |
課程目標
本課程旨在介紹可變結構系統理論,將其運用至實際系統控制器之設計上,並且以MATLAB模擬,來驗證系統理論之正確性與可行性。
課程章節
| 章節內容 |
| Ch0 系統工程概論 Fundamental Concepts of System Engineering |
| Ch1 可變結構系統理論 Variable Structure System Theory |
| Ch2 順滑模態原理 Sliding Mode Theory |
| Ch3 順滑模態控制器設計 Sliding Mode Controller Design |
| Ch4 線性非時變系統之順滑模態控制法則設計 Sliding Mode Controller Design of LTI Systems |
| Ch5 輸出回授型之順滑模態控制器設計 Output-Feedback Sliding Mode Controller Design |
| Ch6 機械手臂之順滑模態控制器設計 Sliding Mode Controller Design of Robotic Manipulators |
| Ch7 虛擬根值法之順滑模態控制 Pseudo Eigenvalue Method |
| Ch8 旋轉式倒立單擺之積分型順滑模態控制 Integral Sliding Mode Controller Design of a Rotary Inverted Pendulum |
課程書目
可變結構控制設計,陳永平、張浚林,全華
自編講義、論文
評分標準
| 項目 | 百分比 |
| 作業 | 30% |
| 專題 | 10% |
| 期中考 | 30% |
| 期末考 | 30% |
本課程行事曆提供課程進度與考試資訊參考。
學期週次 | 參考課程進度 |
第一週 | Ch0 系統工程概論 Fundamental Concepts of System Engineering |
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| 第二週 |
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| 第三週 |
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| 第四週 |
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| 第五週 | Ch2 順滑模態原理 Sliding Mode Theory |
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| 第六週 |
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| 第七週 |
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| 第八週 |
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| 第九週 |
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| 第十週 |
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| 第十一週 | Ch5 輸出回授型之順滑模態控制器設計 Output-Feedback Sliding Mode Controller Design |
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| 第十二週 |
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| 第十三週 |
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| 第十四週 |
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| 第十五週 |
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| 第十六週 |
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| 第十七週 |
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| 第十八週 |
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