機器人視覺 (English) - 105學年度
本課程是由 國立陽明交通大學電機工程學系 提供。
This course covers fundamental and advanced domains in vision for mobile robots, including topics from early vision to mid- and high-level vision. We will use "Duckietown" (an open course "MIT 2.166 Autonomous Vehicles) as platform, and students will form teams to develop vision-based projects, including mobile robots, assistive robots, or VR.
(This course is taught in English.)
課程用書：
1. Computer Vision: Algorithms and Applications, Richard Szeliski, Springer, 2010.
2. Robotics, Vision, and Control, Peter Croke, Springer, 2011.
3. Introduction to Autonomous Robots, Nikolaus Correll, 2015.
4. Virtual Reality, Steven M. LaValle, 2016.
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| 授課教師 | 電機工程學系 王學誠老師 |
|---|---|
| 課程學分 | 3學分 |
| 授課年度 | 105學年度 |
| 授課對象 | 研究生 |
| 預備知識 | This course involve a fair amount of probability, linear algebra, and programming. Students who took image processing, computer vision, and creative software project are encouraged to join, but not required. Being familiar |
| 課程提供 | 課程影音 課程綱要 課程行事曆 |
| 週次 | 課程內容 | 課程影音 | 課程下載 |
|---|---|---|---|
| 單元1 Introduction to Robotic Vision | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 單元2 Duckietown,Robotic Vision for Assistive Technology | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 單元3 AprilTags | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 單元4 Objection Detection and Evaluation | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 單元5 Mid-Level Features | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 單元6 High-Level Features | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 單元9 Sensor Data, RANSAC, FORVIS | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 單元10 RANSAC, ICP | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 單元11 Navigation Overview, Gazebo | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 單元12 The Map and World Model (2D, 3D Mapping) | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 單元13 Robot Model | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 單元14 Duckietown Review | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【報告1 In-Class Tutorial】 Jupyter & python | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【報告2 In-Class Tutorial】 Object Detector | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【報告3 In-Class Tutorial】 Gazebo Simulation | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【報告4 In-Class Tutorial】 Caffe Tutorial | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【報告5 In-Class Tutorial】 PCL & LCM Tutorial | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【報告6 In-Class Tutorial】 PCL Segmentation | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【報告7 In-Class Tutorial】 Visual Odometry | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【報告8 In-Class Tutorial】 Visual Odometry 【報告9 In-Class Tutorial】 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【報告9 In-Class Tutorial】 Husky | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【報告10 In-Class Tutorial】 Rosserial Arduino & Encoder Visualization | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【報告11 In-Class Tutorial】 Tensorflow | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【報告12 In-Class Tutorial】 Multicamera System (Eye to Hand System) | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期中報告】 Group：Team1 Topic：Virtual Reality Simulation Group member：林哲民、林倪敬 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期中報告】 Group：Team2 Topic：Guidedog Robot Group member：洪禎浩、陳季希、郭昌易 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期中報告】 Group：Team3 Topic：Smart Home Security Robot Group member：陳冠宏、蕭詩穎 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期中報告】 Group：Team4 Topic：Consultant Robot Group member：黃鴻銘、羅少鴻 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期中報告】 Group：Team5 Topic：3D Prediction Group member：蘇詠善、鄧駿智、歐彥宏 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期中報告】 Group：Team6 Topic：ROBO-Cleaner Group member：Wongsatorn、Samir、Timothius | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期中報告】 Group：Team7 Topic：Object Recognition Group member：章宇賢、賴昱廷 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期中報告】 Group：Team8 Topic：Autonomous Lift Riding Robot Group member：Yury | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期中報告】 Group：Team9 Topic：Multicamera system (Eye to Hand system) Group member：鄧至普、鄭景鴻 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期中報告】 Group：Team10 Topic：Reinforcement learning Group member：詹巧同、練怡均 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期末報告】 Group：Team1 Topic：Virtual Reality Simulation Group member：林哲民、林倪敬 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期末報告】 Group：Team2 Topic：Guidedog Robot Group member：洪禎浩、陳季希、郭昌易 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期末報告】 Group：Team3 Topic：Smart Home Security Robot Group member：陳冠宏、蕭詩穎 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期末報告】 Group：Team4 Topic：Consultant Robot Group member：黃鴻銘、羅少鴻 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期末報告】 Group：Team5 Topic：3D Prediction Group member：蘇詠善、鄧駿智、歐彥宏 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期末報告】 Group：Team6 Topic：ROBO-Cleaner Group member：Wongsatorn、Samir、Timothius | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期末報告】 Group：Team7 Topic：Object Recognition Group member：章宇賢、賴昱廷 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期末報告】 Group：Team8-1 Topic：Autonomous Lift Riding Robot Group member：Alex | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期末報告】 Group：Team8-2 Topic：Autonomous Lift Riding Robot Group member：Yury | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期末報告】 Group：Team9 Topic：Multicamera system (Eye to Hand system) Group member：鄧至普、鄭景鴻 | 線上觀看 | MP4下載 | |
| 【期末報告】 Group：Team10 Topic：Reinforcement learning Group member：詹巧同、練怡均 | 線上觀看 | MP4下載 |
課程目標
This course covers fundamental and advanced domains in vision for mobile robots, including topics from early vision to mid- and high-level vision. We will use "Duckietown" (an open course "MIT 2.166 Autonomous Vehicles) as platform, and students will form teams to develop vision-based projects, including mobile robots, assistive robots, or VR.
課程章節
| 章節 | 章節內容 |
| 單元一 | Introduction to Robotic Vision |
| 單元二 | Duckietown,Robotic Vision for Assistive Technology |
| 單元三 | AprilTags |
| 單元四 | Objection Detection and Evaluation |
| 單元五 | Mid-Level Features |
| 單元六 | High-Level Features |
| 單元九 | Sensor Data, RANSAC, FORVIS |
| 單元十 | RANSAC, ICP |
| 單元十一 | Navigation Overview, Gazebo |
| 單元十二 | The Map and World Model (2D, 3D Mapping) |
| 單元十三 | Robot Model |
| 單元十四 | Duckietown Review |
課程書目
Computer Vision: Algorithms and Applications, Richard Szeliski, Springer, 2010.
Robotics, Vision, and Control, Peter Croke, Springer, 2011.
Introduction to Autonomous Robots, Nikolaus Correll, 2015.
Virtual Reality, Steven M. LaValle, 2016
評分標準
學期作業
The assignments include problem sets, and the process of writing and reviewing a research paper. Students form teams, with 2-3 people.
Each team can choose either a challenge or project to improve existing method to an existing problem or consider non-traditional problems.
考試狀況
There will be midterm/final exams and in-class quiz.
評量方法
Exam (20%),
Class Participation, In Class Quiz, Problem Sets (10%),
Final presentation (10%)
Project Research Paper (50%)
本課程行事曆提供課程進度與考試資訊參考。
學期週次 | 上課日期 | 參考課程進度 |
第一週 | 2017/02/13 |
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| 第二週 | 2017/02/20 |
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| 第三週 | 2017/02/27 |
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| 第四週 | 2017/03/06 |
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| 第五週 | 2017/03/13 |
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| 第六週 | 2017/03/20 |
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| 第七週 | 2017/03/27 |
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| 第八週 | 2017/04/03 |
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| 第九週 | 2017/04/10 |
|
| 第十週 | 2017/04/17 |
|
| 第十一週 | 2017/04/24 |
|
| 第十二週 | 2017/05/01 |
|
| 第十三週 | 2017/05/08 |
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| 第十四週 | 2017/05/15 |
|
| 第十五週 | 2017/05/22 |
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| 第十六週 | 2017/05/29 |
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| 第十七週 | 2017/06/05 |
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| 第十八週 | 2017/06/12 |
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